Produção acadêmica de Pablo Javier Alsina

Cursos Ministrados

ELE 440 - Sistemas Robóticos Autônomos

Plano de Curso

• Plano de curso: plano;

Apostilha

• Uma capa para a apostila: capa;
• Introdução: capítulo 01;
• Modelagem de Robôs Móveis: capítulo 02;
• Controle de Robôs Móveis: capítulo 03;
• Espaço de Configuração: capítulo 04;
• Planejamento por Mapa de Rotas: capítulo 05;
• Planejamento por Decomposição em Células Convexas: capítulo 06;
• Planejamento por Campo de Potencial: capítulo 07.
• Odometria: capítulo 08.

Artigos sobre Diagramas de Voronoi

• Capítulo 7 do Livro "Computational Geometry: Algorithms and Applications" (Mark de Berg, et al): Voronoi Diagram. Descrição detalhada e didática do algoritmo do Fortune.
• "Voronoi Diagrams and Delaunay Triangulation" (Steven Fortune): Voronoi Diagrams & Delaunay Triangulations. Artigo seminal - algoritmo ótimo para determinação do Diagrama de Voronoi.
• "Decomposing Trimmed Surfaces using the Voronoi Tesselation" (Po-Yu Tsai & Bernd Hamann): Voronoi Tesselation. Um exemplo de método aproximado para determinação do Diagrama de Voronoi para espaço bidimensional povoado de obstáculos extensos.

Links sobre Diagramas de Voronoi

• "Tudo" sobre Diagrama de Voronoi: www.voronoi.com.
• Geometria Computacional (em portugês): www.ead.eee.ufmg.br/~renato/geocomp/.
• Animação gráfica do algoritmo do Fortune: www.diku.dk/hjemmesider/studerende/duff/Fortune/.