Pagina pessoal de Adelardo A Dantas de Medeiros

Departamento de Engenharia da Computação e Automação

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In English

Produção científica de Adelardo A Dantas de Medeiros

CV Lattes/CNPq

Livros e revistas

Souza, Anderson A.S.; Santana, André M.; Medeiros, Adelardo A.D.; Gonçalves, Luiz M.G. Probabilistic Mapping by Fusion of Range-Finders Sensors and Odometry (Editor, local). In Sensor Fusion and Its Applications (editor: Ciza Thomas), pp. 423-442. ISBN 978-953-307-101-5. Sciyo, Austria, 10/2010.
Santana, André M.; Souza, Anderson A.S.; Gonçalves, Luiz M.G.; Alsina, Pablo J.; Medeiros, Adelardo A.D. Fusion of Odometry and Visual Data to Localize a Mobile Robot (Editor, local). In Sensor Fusion and Its Applications (editor: Ciza Thomas), pp. 407-422. . ISBN 978-953-307-101-5. Sciyo, Austria, 10/2010.
Santana, André M.; Medeiros, Adelardo A.D. Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) of a Mobile Robot Based on Fusion of Odometry and Visual Data Using Extended Kalman Filter (Editor, local). In CONTEMPORARY ROBOTICS - Challenges and Solutions (editor: A D Rodić), pp. 129-146. ISBN 978-953-307-038-4. Intech, Austria, 12/2009.
Gonçalves, Luiz M.G.; Medeiros, Adelardo A.D.; Magalde, Kaiser Learning Features for Identifying Dolphins. In Mobile Robots: Toward New Applications (editor: Aleksandar Lazinica), pp. 429-448. ISBN 978-386-6113-14-5. Pro Literatur Verlag, Germany, 2007.
Salim, Diogo; Batista, Thais; Medeiros, Adelardo A.D. A CORBA-based System for the Monitoring of Petroleum Fields. In Lecture Notes in Computer Science (On the Move to Meaningful Internet Systems), vol. 3292 (ISSN 0302-9743, ISBN 3-540-23664-3), pp. 34-35, Springer-Verlag Heidelberg, Germany, 2004.
Araújo, Ricardo W.; Medeiros, Adelardo A.D. Verification of Procedural Reasoning System (PRS) Programs using Coloured Petri Nets (CPN). In Artificial Intelligence Applications and Innovations (editors: Bramer, Max and Devedzic, Vladan), pp. 421-433. ISBN 1-4020-8150-2. Kluwer Academic Publishers, USA, 2004.
Tavares, Tatiana A.; Souza Filho, Guido L.; Medeiros, Adelardo A. D.; Gonçalves, Luiz M. G. Using Agents for Improving Multimidia Virtual Environments. SCIENTIA, vol. 4, n. 2, pp. 121-132, 2003
Medeiros, Adelardo A.D. A Survey of Control Architectures for Autonomous Mobile Robots (PDF) / (Postscript). JBCS - Journal of the Brazilian Computer Society, special issue on Robotics, vol. 4, n. 3 (ISSN 0104-650004/98), 04/1998.

Conferências

2010

Aires, Kelson R.T.; Medeiros, Adelardo A.D. A Plane Segmentation System Based on Affine Homography and Optical Flow. XXIII SIBGRAPI - Conference on Graphics, Patterns and Images. Gramado, RS, Brazil, 09/2010.
Mendes, Ellon P.; Medeiros, Adelardo A.D. Silva, Luiz H.R. Identification of dynamic model with dead-zone for mobile robot with differential drive. XVIII CBA - Congresso Brasileiro de Automática. Bonito, MS, Brazil, 09/2010.
Santana, André M.; Medeiros, Adelardo A.D. Uma abordagem baseada em retas para SLAM em ambientes planos usando visão monocular. XVIII CBA - Congresso Brasileiro de Automática. Bonito, MS, Brazil, 09/2010.
Mendes, Ellon P.; Medeiros, Adelardo A.D. Identification of Quasi-Linear Dynamic Model with Dead Zone for Mobile Robot with Differential Drive. VII LARS - Latin American Robotics Symposium. São Bernardo do Campo, SP, Brazil, 10/2010.
Santana, André M.; Medeiros, Adelardo A.D. Monocular SLAM using Floor Lines. VII LARS - Latin American Robotics Symposium. São Bernardo do Campo, SP, Brazil, 10/2010.

2009

Araújo, Márcio V.; Alsina, Pablo J.; Medeiros, Adelardo A.D.; Pereira, Jonathan P.P.; Domingos, Elber C.; Araújo, Fábio M.U.; Silva, Jáder S. Development of an Active Orthosis Prototype for Lower Limbs. XX COBEM - Congresso Brasileiro de Engenharia Mecânica. Gramado, RS, Brazil, 11/2009.
Barbosa, André F.; Souza, Bryan C.; Pereira, Antônio; Medeiros, Adelardo A.D. Implementação de Classificador de Tarefas Mentais Baseado em EEG (Implementation of a Classifier of Mental Tasks Based on EEG). IX CBRN - Congresso Brasileiro de Redes Neurais. Ouro Preto, MG, Brazil, 10/2009.

Soares, Lennedy C.; Medeiros, Adelardo A. D.; Protásio, Alan D.D.; Bolonhini, Edson H. Sistema Supervisório para o Método de Elevação Plunger Lift. V Congresso Brasileiro de Pesquisa e Desenvolvimento em Petróleo e Gás. Fortaleza, CE, Brazil, 10/2009.

Lins, Filipe C.A.; Silva, Kayo G.; Medeiros, Adelardo A.D.; Costa, Rutácio O. Modelagem Dinâmica e Simulação Computacional de Poços de Petróleo Verticais e Direcionais com Elevação por Bombeio Mecânico (Dynamic Modeling and Computer Simulation of Vertical and Directed Oil Wells Using Artificial Elevation by Sucker Rod Pumping). V Congresso Brasileiro de Pesquisa e Desenvolvimento em Petróleo e Gás. Fortaleza, CE, Brazil, 10/2009.

2008

Santana, André M.; Medeiros, Adelardo A. D. Cooperative Path Planning for a Heterogeneous Robotic System Composed of a Humanoid Robot and a Wheeled Robot. V LARS - Latin American Robotics Symposium. Salvador, BA, Brazil, 10/2008.

Aires, Kelson R.T.; Araújo, Hélder J.; Medeiros, Adelardo A.D. Plane Detection from Monocular Image Sequences. In Proceedings of VIIP2008 - Visualization, Imaging and Image Processing (editor: J.J. Villanueva, ISBN 978-0-88986-759-8, ACTA Press). Palma de Mallorca, Spain, 09/2008.

Aires, Kelson R.T.; Araújo, Hélder J.; Medeiros, Adelardo A.D. Plane Detection Using Affine Homography. XVII CBA - Congresso Brasileiro de Automática. Juiz de Fora, MG, Brazil, 09/2008.

Santana, André M.; Santiago, Gutemberg S.; Medeiros, Adelardo A. D. Real-Time Visual SLAM Using Pre-Existing Floor Lines as Landmarks and a Single Camera. XVII CBA - Congresso Brasileiro de Automática. Juiz de Fora, MG, Brazil, 09/2008.

Britto, Ricardo S.; Santana, André M.; Souza, Anderson A.S.; Medeiros, Adelardo A.D.; Alsina, Pablo J. A Distributed Hardware-Software Architecture to Control an Autonomous Mobile Robot. V ICINCO - International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics. Funchal, Madeira, Portugal, 08/2008.
Santana, André M.; Souza, Anderson A.S.; Britto, Ricardo S.; Alsina, Pablo J.; Medeiros, Adelardo A.D. Localization of a Mobile Robot Based on Odometry and Natural Landmarks Using Extended Kalman Filter. V ICINCO - International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics. Funchal, Madeira, Portugal, 08/2008.
Souza, Anderson A.S.; Santana, André M.; Britto, Ricardo S.; Gonçalvez, Luiz M.; Medeiros, Adelardo A.D. Representation of Odometry Errors on Occupancy Grids. V ICINCO - International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics. Funchal, Madeira, Portugal, 08/2008.
Aires, Kelson R.T.; Santana, André M.; Medeiros, Adelardo A.D. Optical Flow Using Color Information: preliminary results. XXIII SAC - Annual ACM Symposium on Applied Computing. Fortaleza, CE, Brazil, 03/2008.

2007

Britto, Ricardo S.; Medeiros, Adelardo A.D.; Alsina, Pablo J. Uma Arquitetura Distribuída de Hardware e Software para Controle de um Robô Móvel Autônomo (A Distributed Hardware and Software Architecture to Control an Autonomous Mobile Robot). VIII SBAI - Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente. Florianópolis, SC, Brazil, 10/2007.
Santana, André M.; Medeiros, Adelardo A. D. Localização de um Robô Móvel Baseada em Odometria e Marcos Naturais Utilizando Filtro de Kalman Extendido (Localization of a Mobile Robot Based on Odometry and Natural Landmarks Using Extended Kalman Filter). VIII SBAI - Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente. Florianópolis, SC, Brazil, 10/2007.
Aires, Kelson R.T.; Medeiros, Adelardo A.D. Estimação do Fluxo Óptico com a Adição de Informação de Cor (Optical Flow Estimation Adding Color Information). VIII SBAI - Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente. Florianópolis, SC, Brazil, 10/2007.
Souza, Anderson A.S.; Medeiros, Adelardo A.D.; Gonçalves, Luis M.G. Algoritmo de Mapeamento Usando Modelagem Probabilística (A Mapping Algorithm Using Probabilistic Modeling). VIII SBAI - Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente. Florianópolis, SC, Brazil, 10/2007.
Pedrosa, Diogo P.F.; Medeiros, Adelardo A.D.; Alsina, Pablo J. Extração de Características Métricas Locais a partir de Grade de Ocupação usando Método de Votação Ponderada (Extracting Local Metric Characteristics from Occupation Grids by Using a Weighted Vote Method). VIII SBAI - Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente. Florianópolis, SC, Brazil, 10/2007.
Martins, Daniel L.; Mendes, Ellon P.; Lins, Filipe C.A.; Araújo, Márcio V.; Medeiros, Adelardo A.D.; Alsina, Pablo J. A Versão 2007 da Equipe POTI de Futebol de Robôs (The 2007 Version of the POTI Team of Robot Soccer). Competição Brasileira de Robótica. Florianópolis, SC, Brazil, 10/2007.

2006

Souza, Rodrigo B.; Medeiros, Adelardo A.D.; Nascimento, João M.A.; Gomes, Heitor P.; Maitelli, André L. A Proposal to the Supervision of Processes in an Industrial Environment with Heterogeneous Systems. 32nd IECON - International Conference of the IEEE Industrial Electronics Society. Paris, France. 11/2006.
Pedrosa, Diogo P.F.; Medeiros, Adelardo A.D.; Alsina, Pablo J. Uma Proposta de SLAM com Determinação de Informações Geométricas do Ambiente (A Proposal of SLAM including Determining Geometric Information of the Environment). XVI CBA - Congresso Brasileiro de Automática, pp. 1704-1709. Salvador, BA, Brazil, 10/2006.
Nogueira, Marcelo B.; Medeiros, Adelardo A.D.; Alsina, Pablo J. Pose Estimation of a Humanoid Robot Using Images from an Mobile Extern Camera. MVS 2006 - First IFAC Workshop on Multivehicle Systems, pp. 2-6. Salvador, BA, Brazil, 10/2006.
Souza, Rodrigo B.; Medeiros, Adelardo A.D.; Nascimento, João M.A.; Maitelli, André L.; Gomes, Heitor P. SISAL - Um Sistema Supervisório para Elevação Artificial de Petróleo (SISAL - A System for Supervising Oil Artificial Lift Processes). Rio Oil and Gas Expo Conference, Rio de Janeiro, RJ, Brazil. 09/2006.
Cerqueira, Auciomar C.T.; Lins, Filipe C.A.; Medeiros, Adelardo A.D.; Alsina, Pablo J. A Versão 2006 da Equipe POTI de Futebol de Robôs (The 2006 Version of the POTI Team of Robot Soccer). II JRI - Jornada de Robótica Inteligente. Campo Grande, MS, Brazil, 07/2006.
Andrade, Wany L.S.; Souza, Alessandro J.; Feijó, Rafael H.; Bezerra, Clauber G.; Maitelli, André L.; Medeiros, Adelardo A.D.; Oliveira. Luiz Affonso H.G. Gerência e Armazenamento de Dados em Tempo Real em Ambientes Industriais (Managing and Storing Data in Real-Time Industrial Environments). VII IEEE Induscon - Conferência Internacional de Aplicações Industriais. Recife, PE, Brazil, 04/2006.

2005

Souza, Rodrigo B.; Medeiros, Adelardo A.D.; Bolonhini, Edson H.. Uma Ferramenta Alternativa de Supervisão para a Elevação Artificial de Petróleo (An Alternative Tool for Supervising the Artificial Lift of Oil). III Congresso Brasileiro de P&D em Petróleo e Gás, Salvador, BA, Brazil. 10/2005.
Nogueira, Marcelo B.; Costa, Bruno X.; Medeiros, Adelardo A.D.; Alsina, Pablo J. Estimação de Pose e Movimentação de um Robô Humanóide Utilizando Imagens de uma Câmera Móvel Externa (Pose and Movement Estimation of a Humanoid Robot by Using Images of an External Mobile Camera). VII SBAI - Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente. São Luís, MA, Brazil, 09/2005.
Soares, Allan A.A.F.; Alsina, Pablo J.; Medeiros, Adelardo A.D. Desenvolvimento de Esquema de Controle com Realimentação Visual para um Robô Manipulador (Development of a Control Strategy with Visual Feedback for a Manipulator Robot). VII SBAI - Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente. São Luís, MA, Brazil, 09/2005.
Araújo, Ricardo W.; Medeiros, Adelardo A.D. Verificação Automatizada de Programas Escritos em Sistemas de Raciocínio Procedural - PRS - Utilizando Redes de Petri Coloridas - RPCs (Automatic Verification of Programs Written in Procedural Reasoning Systems - PRS - Using Colored Petri Nets -RPCs). VII SBAI - Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente. São Luís, MA, Brazil, 09/2005.
Souza, Alessandro J.; Bezerra, Cláuber G.; Feijó, Rafael H.; Andrade, Wany S.A.; Leitão, Gustavo B.P.; Oliveira, Luiz Affonso H.G.; Medeiros, Adelardo A.D.; Maitelli, André L.. Gerência de Informação de Processos Industriais: Um Estudo de Caso na Produção de Petróleo e Gás (Information Managenment in Industrial Processes: A Case Study in the Production of Oil and Gas). VII SBAI - Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente, São Luís, MA, Brazil, 09/2005.
Cerqueira, Auciomar C.T.; Lins, Filipe C.A.; Pereira, Jonathan P.; Medeiros, Adelardo A.D.; Alsina, Pablo J. O time POTI de Futebol de Robôs da UFRN (The UFRN's POTI team of Robot Soccer). II Latin America IEEE Robotics Symposium. São Luís, MA, Brazil, 09/2005.

2004

Souza, Rodrigo B.; Medeiros, Adelardo A.D. Uma Metodologia para Interconexão entre Redes de Campo e de Supervisão e sua Aplicação na Indústria do Petróleo (A Metodology for Interconecting Field Nets and Supervision Nets and its Application in Oil Industry). VI IEEE Induscon - Conferência Internacional de Aplicações Industriais. Joinville, SC, Brazil, 10/2004.
Souza, Rodrigo B.; Medeiros, Adelardo A.D. Uma Metodologia para Interconexão entre Redes de Campo e de Supervisão em Ambiente Industrial (A Metodology for Interconecting Field Nets and Supervision Nets in Industrial Environment). XV CBA - Congresso Brasileiro de Automática. Gramado, RS, Brazil, 09/2004.
Bezerra, Clauber G.; Alsina, Pablo J.; Medeiros, Adelardo A. D. Localização de um Robô Móvel usando Estimativa do Erro de Odometria e Transformada de Hough (Localization of a Mobile Robot using Estimation of Odometry Error and Hough Transform). XV CBA - Congresso Brasileiro de Automática, Gramado, RS, Brazil, 09/2204.
Yamamoto, Marcelo M.; Araújo Jr., Antônio P.; Alsina, Pablo J.; Medeiros, Adelardo A.D. A equipe POTI de futebol de robôs (The POTI team of robot soccer). I JRI - Jornada de Robótica Inteligente. Salvador, BA, Brazil, 08/2004.
Nogueira, Marcelo B.; Medeiros, Adelardo A.D.; Alsina, Pablo J. Development of a Fast Visual Sensor of 3D Position for a Manipulator Robot. I ENRI - Encontro Nacional de Robótica Inteligente. Salvador, BA, Brazil, 08/2004.
Araújo, Ricardo W.; Medeiros, Adelardo A.D. Verification of Procedural Reasoning System (PRS) Programs using Coloured Petri Nets (CPN). XVIII IFIP WCC - World Computer Congress - I AIAI - International Conference on Artificial Intelligence Applications and Innovations. Toulouse, France, 08/2004.
Guerra, Patrícia N.; Alsina, Pablo J.; Medeiros, Adelardo A. D.; Araújo Jr., Antônio P. Linear Modelling and Identification of a Mobile Robot with Differential Drive. I ICINCO - International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics. Setúbal, Portugal, 08/2004.
Vieira, Frederico C.; Medeiros, Adelardo A. D.; Alsina, Pablo J.; Araújo Jr., Antônio P. Position and Orientation Control of a Two-Wheeled Differentially Driven Nonholonomic Mobile Robot. I ICINCO - International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics. Setúbal, Portugal, 08/2004.

2003

Pedrosa, Diogo P.F.; Medeiros, Adelardo A.D.; Alsina, Pablo J. Point-to-Point Paths Generation for Wheeled Mobile Robots. ICRA 2003 - IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 3752-3757. Taipei, Taiwan, 09/2003.
Pedrosa, Diogo P.F.; Medeiros, Adelardo A.D.; Alsina, Pablo J. Um Método de Geração de Trajetória para Robôs Não-Holonômicos com Acionamento Diferencial (A Method of Trajectory Generation for Non-Holonomic Robots with Diferential Drive). SBAI 2003 - Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente, pp. 840-845. Bauru, SP, Brazil, 09/2003.
Vieira, Frederico C.; Medeiros, Adelardo A.D.; Alsina, Pablo J. Dynamic Stabilization of a Two-Wheeled Differentially Driven Nonholonomic Mobile Robot. SBAI 2003 - Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente, pp. 620-624. Bauru, SP, Brazil, 09/2003.
Guerra, Patrícia N.; Medeiros, Adelardo A.D.; Alsina, Pablo J. Modelagem Linear e Identificação do Modelo Dinâmico de um Robô Móvel com Acionamento Diferencial (Linear Modelling and Identification of the Dynamic Model of a Mobile Robot with Diferential Drive). SBAI 2003 - Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente, pp. 596-601. Bauru, SP, Brazil, 09/2003.
Yamamoto, Marcelo M.; Pedrosa, Diogo P.F.; Medeiros, Adelardo A.D.; Alsina, Pablo J. Um Simulador Dinâmico para Mini-Robôs Móveis com Modelagem de Colisões (A Dynamic Simulator for Mobile Mini-Robots with Modelling of Collisions). SBAI 2003 - Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente, pp. 852-857. Bauru, SP, Brazil, 09/2003.
Bezerra, Clauber G.; Alsina, Pablo J.; Medeiros, Adelardo A.D. Um Sistema de Localização para um Robô Móvel Baseado em Odometria e Marcos Naturais (A Localization System for a Mobile Robot based on Odometry and Natural Landmarks). SBAI 2003 - Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente, pp. 680-685. Bauru, SP, Brazil, 09/2003.
Magalde, Kaiser; Medeiros, Adelardo A.D.; Gonçalves, Luiz M.G. Aprendendo Características para Identificação de Golfinhos (Learning Characteristics to Identify Dolphins). CBRN 2003 - Congresso Brasileiro de Redes Neurais, pp. 229-234. São Paulo, SP, Brazil, 06/2003.
Tavares, D.; Burlamaqui, A.; Dias, A.; Monteiro, M.; Antunes, V.; Tho, G.; Tavares, T.; Lima, C.; Goncalves, L.; Lemos, G.; Alsina, P.; Medeiros, A. Hyperpresence - an Application Environment for Control of Multi-User Agents in Mixed Reality Spaces. ANNSS 2003 - 36th IEEE/ACM Annual Simulation Symposium, pp. 351-358. Orlando, USA, 04/2003.

2002-2001

Pedrosa, Diogo P.F.; Medeiros, Adelardo A.D.; Alsina, Pablo J. Geração de Caminhos Ponto-a-Ponto para Robôs Móveis com Rodas (Generation of Point-to-Point Paths for Wheeled Mobile Robots). CBA 2002 - Congresso Brasileiro de Automática. Natal, RN, Brazil, 09/2002.
Aires, Kelson R.T.; Alsina, Pablo J.; Medeiros, Adelardo A.D. A Global Vision System for Mobile Mini-Robots. SBAI 2001 - Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente. Gramado, RS, Brazil, 11/2001.
Soares, Allan A.F.; Alsina, Pablo J.; Medeiros, Adelardo A.D. Desenvolvimento de um Esquema de Controle com Realimentação Visual para um Robô Manipulador (Development of a Control Strategy with Visual-Servoing for a Manipulator Robot). SBAI 2001 - Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente. Gramado, RS, Brazil, 11/2001.
Vieira, Frederico C.; Alsina, Pablo J.; Medeiros, Adelardo A.D. Micro-Robot Soccer Team - Mechanical and Hardware Implementation. COBEM 2001 - Congresso Brasileiro de Engenharia Mecânica. Uberlândia, MG, Brazil, 11/2001.
Aires, Kelson R.T.; Alsina, Pablo J.; Medeiros, Adelardo A.D. A Global Vision System for Mobile Mini-Robots. COBEM 2001 - Congresso Brasileiro de Engenharia Mecânica. Uberlândia, MG, Brazil, 11/2001.

-2000

Medeiros, Adelardo A.D.; Chatila, Raja; Fleury, Sara. Specification and Validation of a Control Architecture for Autonomous Mobile Robots. IROS 1996 - IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 87-94. Osaka, Japan, 11/1996.
Medeiros, Adelardo A.D. Modelagem de Programas PRS por Redes de Petri Coloridas (PDF) / (Postscript) (Modelling of PRS Programs by Coloured Petri Nets). SBAI 1999 - IV Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente, pp. 539-544. São Paulo, SP, Brazil, 09/1999.
Santiago, Gutemberg S.; Medeiros, Adelardo A.D. Desenvolvimento de um Braço Manipulador Didático de Baixo Custo Controlado por Computador (PDF) / (Postscript) (Development of a Didactic Low-Cost Computer-Controlled Manipulator Arm). SPET 1998 - IV Simpósio em Pesquisa e Extensão em Tecnologia. Natal, RN, Brazil, 11/1998.
Medeiros, Adelardo A.D. Introdução à Robótica (PDF) / (Postscript) (Introduction to Robotics). ENA 1998 - XVII Encontro Nacional de Automática (50^a reunião anual da Sociedade Brasileira para o Progresso da Ciência - SBPC), pp. 56-65. Natal, RN, Brazil, 07/1998.
Medeiros, Adelardo A.D.; Chatila, Raja. Priorities and Data Abstraction in Hierarchical Control Architectures for Autonomous Robots (PDF) / (Postscript). WRI 1997 - Workshop on Intelligent Robotics (XVII Congress of the Brazilian Computer Society), pp. 207-220. Brasília, Brazil, 08/1997.
Medeiros, Adelardo A.D.; Chatila, Raja. Execution Control in Autonomous Mobile Robots . SIRS 1996 - International Symposium on Intelligent Robotic Systems, pp. 97-94. Lisbon, Portugal, 07/1996.